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저자정보
Rozilawati Mohd Nor (Universiti Teknikal Malaysia Melaka) Chong Shin-Horng (Universiti Teknikal Malaysia Melaka)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2014
발행연도
2014.10
수록면
375 - 380 (6page)

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In this paper, the Continuous Motion (CM) NCTF controller is proposed for a point-to-point (PTP) positioning system of a one mass rotary system. For this system, the CM-NCTF controller is designed based on the conventional structure of NCTF controller and improved. The CM-NCTF controller consists of Nominal Characteristic Trajectory (NCT) and Proportional Integral (PI) compensator. It is designed without knowing exact system modeling and parameter evaluation. The NCT is constructed from open loop responses while the PI compensator is designed based on the constructed-NCT itself. The effectiveness of the CM NCTF controller is evaluated and compared with the PID controller for positioning and tracking motion performances experimentally. The robustness of the CM NCTF controller is validated by varying the mass load. Overall, the CM-NCTF controller demonstrates promising positioning and tracking performances, and low sensitivity towards the change of mass load in comparison with the PID controller.
#CM NCTF #PID #Positioning control #Tracking control #Sensitivity

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. CONTROLLER DESIGN
3. EXPERIMENTAL RESULT
4. ROBUSTNESS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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