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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.2
- 수록면
- 46 - 51 (6page)
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This paper presents an active cannula robot system and its development for microsurgery. The active cannula robot is composed of concentric precurved tubes in telescoped arrangement and controlled by translation and rotation of each tube. For practical implementation to the various microsurgery operations, a peculiar but undesirable phenomenon, bifurcation is investigated and tried to be managed to avoid the problem. For performance, the overall control system is improved on the point of processing speed and pose accuracy. The pose on the tip is measured by telecentric scope and its workspace is examined for reliable operation.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 액티브 캐뉼라 로봇과 제어시스템
3. BIFURACTION 현상
4. 성능향상과 평가
5. 결론
참고문헌
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