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저자정보
Lee Yoon-Han (Chonbuk Natational University) Im Kyu-Mann (Chonbuk Natational University) So Kyung-Young (Chonbuk Natational University)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제12권 제9호(JKIIT, Vol.12, No.9)
발행연도
2014.9
수록면
27 - 36 (10page)
DOI
10.14801/kitr.2014.12.9.27

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본 연구에서는 출력 궤환 선형화 방식을 사용한 MIMO 비선형 동적 시스템에 대한 견실 출력추종제어기에 대한 설계를 제안 하였다. 제로 다이나믹스의 상태들은 접근할 수 없기 때문에, 제로 다이나믹스가 비선형 최소위상이라는 가정 하에서 제로 상태들이 유한한 불확실성 또는 유한한 외란으로 고려하였다. 또한 이러한 상태들에 대한 불확실성의 크기에 대해서는 사전 정보가 없다고 고려하였다. 2차 슬라이딩 모드 제어 방법은 원하는 출력 추종 제어기를 설계하기 위해서 사용하였다. 이 방법은 제어기 루프내의 모든 신호들이 유한함을 유지하는 동안 폐로 시스템의 출력들이 제로 상태들이 불확실성을 가지고 있음에도 불구하고 주어진 출력 궤적들을 점근적으로 추종할 수 있음을 보여 준다. 제안된 제어기에 대해서 증명과 수치적 예를 통한 결과로부터 제안된 알고리즘의 타당성을 검증 하였다.
#nonlinear dynamical system #zero dynamics #VSS(Variable Structure Systems) #parameter update law

목차

Abstract
요약
Ⅰ. Introduction
II. Input-Output Feedback Linearization
III. VSS Controller Design
IV. Numerical Example
V. Conclusion
References

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - S. S. Sastry / 1989 / Adaptive control of linearizable systems / IEEE Trans. Automat. Contr AC-34 : 1123 ~ 1131 google schola 2. [학술대회논문] - D. G. Taylor / 1988 / Adaptive regulation of nonlinear systems with unmodelled dynamics / In Proc. Amer. Contr : 360 ~ 365 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - B. B. Barmish / 1983 / A new class of stabilizing controller for uncertain dynamical system / SIAM J. Contr. Optimiz 21 : 246 ~ 255 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Y. H. Chen / 1987 / Adaptive robust model-following control and application to robot manipulators / ASME J. Dynam. Syst., Measure., Contr 109 : 209 ~ 215 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - I. J. Ha / 1987 / Robust tracking in nonlinear systems / IEEE Trans. Automat. Contr AC-32 : 763 ~ 771 google schola

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