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자료유형
학술저널
저자정보
정재웅 (씨엠케이) 권순재 (부경대학교) 주백석 (금오공과대학교) 박준영 (금오공과대학교)
저널정보
한국기계가공학회 한국기계가공학회지 한국기계가공학회지 제13권 제2호
발행연도
2014.4
수록면
117 - 123 (7page)

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In order to provide a mobile robot with omni-directionality, various types of omni-directional wheels have been developed. This paper deals with an improved design and structural analysis of a Mecanum wheel, which is the type of omni-directional wheels most commonly used in industrial fields. A geometric formulation for manufacturing the Mecanum wheel is presented and two types of Mecanum wheels are designed and fabricated in this research. While conventional assembled-type Mecanum wheels have a complicated structure and the high possibility of mutual interference between sub-components, a unified type of Mecanum wheel reduces the number of sub-components and increases the degree of structural rigidity. The stress and strain properties of the two designs are compared to confirm the quantitative improvement of the new design by a commercial structural analysis tool. The analysis results show that the unified-type of Mecanum wheel has properties superior to the assembled type of Mecanum wheel in terms of its ability to reduce interference.
#Macanum Wheel(메카넘휠) #Mobile Robot(이동로봇) #Omni-directionality(전방향성) #Unified-type Design(일체형 설계) #Structural Analysis(구조해석)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 전방향 이동 메커니즘
3. 메카넘휠 설계 개선
4. 구조해석을 통한 설계 개선 검증
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (5)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Doroftei I. / 2007 / Omnidirectional Mobile Robot-Design and Implementation / Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots : 511 ~ 528 google schola 2. [학술대회논문] - Chu, B. / 2013 / Kinematic Modeling and Position Compensation based on Mecanum Wheeled Omni-directional Mobile Robot / Proceedings of ISGMA 2013 : A-10-3 ~ google schola 3. [학술대회논문] - Muir, P. F. / 1987 / Kinematic Modeling for Feedback Control of an Omnidirection Wheeled Mobile Robot / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1772 ~ 1778 google schola 4. [인터넷자원] - / / KUKA omniMoveⓇ google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 주백석 / 2013 / 전방향 이동 메커니즘 기반의 교육용 로봇 플랫폼 개발 / 한국정밀공학회지 30 (11) : 1161 ~ 1169 dbpia

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