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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.7
- 수록면
- 1,525 - 1,530 (6page)
이용수
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본 논문은 산업용 로봇을 위한 힘 피드백 제어 기반의 연마면의 보정과 작업자의 감각을 기반으로 한 정확한 연마면 작업을 대체하기 위한 교시방법을 적용한 연마 결과를 제시하였다. 교시방법은 연마작업의 위치, 경로, 반응에 대한 정밀도 개선을 위해서 연마로봇에 적용하였다. 힘 센서 기반의 교시방법에 의해 연마가 가능한 선박용 연마로봇을 제시하였고, 힘 센서에 의한 교시방법을 연마로봇에 적용하여 실험한 결과를 제시함으로써 그 유효성을 검증하였다. 또한, 로봇교시 포인터의 수를 줄이기 위하여 가공면의 특이점들만을 이용하여 곡면 가공이 가능하도록 로봇 궤적을 생성하는 방안을 제시하여 실험결과를 제시하였다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 힘제어 모델링
Ⅲ. 교시명령
Ⅳ. 실험결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
2. [학술대회논문] - H. Fukui / 2009 / Development of teaching pendant optimized for robot application / 2009 IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts : 72 ~ 77
3. [학술지(정기간행물)] - X. Ren / 2006 / Simulation and verification of belt grinding with industrial robots / Machine Tools & Manufacture 46 : 708 ~ 715
4. [학술지(정기간행물)] - Yunquan Sun / 2009 / Accurate robotic belt grinding of workpieces with complex geometries using relative calibration techniques / Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 25 : 204 ~ 210
5. [학술지(정기간행물)] - 진태석 / 2014 / 연마작업을 위한 로봇형 연마기의 힘제어 적용 / 한국정보통신학회논문지 18 (2) : 276 ~ 281
6. [학술지(정기간행물)] - NAGATA Fusaomi / 2001 / A Teaching System of Force Control Using a Game Joystick for a Polishing Robot (in Japanese) / Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers 67 (655) : 767 ~ 774
3. [학술지(정기간행물)] - X. Ren / 2006 / Simulation and verification of belt grinding with industrial robots / Machine Tools & Manufacture 46 : 708 ~ 715
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6. [학술지(정기간행물)] - NAGATA Fusaomi / 2001 / A Teaching System of Force Control Using a Game Joystick for a Polishing Robot (in Japanese) / Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers 67 (655) : 767 ~ 774
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