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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.2
- 수록면
- 276 - 281 (6page)
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본 논문은 산업용 로봇을 위한 힘 피드백 제어는 사람의 감각을 기반으로 한 작업을 대체하여 구현하기에 적합한 연마 시스템을 제안하였다. 기존 연마작업의 표면 연마, 비드처리, 기계 가공 디버링 등의 공정은 그 복잡성에서 자동화가 가장 곤란하다고 인식되어 주로 인력에 의존 해왔다.
본 연구에서는 연마 공구를 파지시킨 힘 제어 로봇에 의한 자동 연마 시스템의 구축과 힘 센서로부터 신호 피드백 제어 방식의 특성 파악과 연마 공정에 적응성을 검증했다. 또한 실용화를 목적을 위한 선박의 바닥 및 측면 연마에의 응용을 진행했다. 따라서 자체 제작한 연마로봇을 활용 한 표면 연마작업을 통하여 실험결과를 검증하였다
본 연구에서는 연마 공구를 파지시킨 힘 제어 로봇에 의한 자동 연마 시스템의 구축과 힘 센서로부터 신호 피드백 제어 방식의 특성 파악과 연마 공정에 적응성을 검증했다. 또한 실용화를 목적을 위한 선박의 바닥 및 측면 연마에의 응용을 진행했다. 따라서 자체 제작한 연마로봇을 활용 한 표면 연마작업을 통하여 실험결과를 검증하였다
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템구성
Ⅲ. 연마작업 모델링
Ⅳ. 연마실험
Ⅴ. 실험결과
Ⅵ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (9)
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1. [학술지(정기간행물)] - X. Ren / 2006 / Simulation and verification of belt grinding with industrial robots / Machine Tools & Manufacture 46 : 708 ~ 715
2. [학술지(정기간행물)] - Yunquan Sun / 2009 / Accurate robotic belt grinding of workpieces with complex geometries using relative calibration techniques / Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 25 : 204 ~ 210
3. [학술지(정기간행물)] - Zhao Yang / 2009 / Robotic blade grinding based on reverse engineering / Journal of Jilin University (Engineering and Technology Edition) 39 (5) : 1176 ~ 1180
4. [학술대회논문] - Antal K.Bejczy / 1990 / Predictive Displays and Shared Compliance control for Time-Delayed Telemanipulation / IEEE International Worshop on Intelligent Robots and Systems IROS '90 1 : 407 ~ 412
5. [단행본] - David Clarke / 1994 / Advances In Model-Based Preditive Control / Control Engineering University of Oxford : 478 ~ 482
2. [학술지(정기간행물)] - Yunquan Sun / 2009 / Accurate robotic belt grinding of workpieces with complex geometries using relative calibration techniques / Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 25 : 204 ~ 210
3. [학술지(정기간행물)] - Zhao Yang / 2009 / Robotic blade grinding based on reverse engineering / Journal of Jilin University (Engineering and Technology Edition) 39 (5) : 1176 ~ 1180
4. [학술대회논문] - Antal K.Bejczy / 1990 / Predictive Displays and Shared Compliance control for Time-Delayed Telemanipulation / IEEE International Worshop on Intelligent Robots and Systems IROS '90 1 : 407 ~ 412
5. [단행본] - David Clarke / 1994 / Advances In Model-Based Preditive Control / Control Engineering University of Oxford : 478 ~ 482
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