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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.7
- 수록면
- 695 - 700 (6page)
이용수
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In this paper, we utilize the CMG’s momentum bias to control the roll/pitch attitude of the Quad-rotor. While the previous control approaches have used the thrust control approach, we design and add a new momentum controller (using CMG) in order to improve the transient response over the existing methods. The focal point of this paper is the design of a controller for a Quad-rotor’s attitude using CMG. This leads to other tasks such as an identification of the model’s parameters and mathematical nonlinear modeling. Then, the previous thrust controller is designed based on the linearized model. Finally, the overall system with our designed controller is implemented and tested in real time to show that the Quad-rotor is kept in a good balanced position faster than the traditional thrust-only control approach.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 설계 및 모델링
Ⅲ. 제어기 설계 및 시뮬레이션
Ⅳ. 시스템 구현 및 실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (14)
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1. [학위논문] - N. S. Bedrossian / 1987 / Steering law design for redun-dant single gimbal control moment gyro systems / 석사 / Massachusetts Inst. of Technology
2. [학술지(정기간행물)] - N. S. Bedrossian / 1990 / Redundant single-gimbal control moment gyroscope singularity analysis / Journal of Guidance, Control, Dynamics 13 (6) : 1096 ~ 1101
3. [학술지(정기간행물)] - W. Bong / 2002 / Singularity robust steering logic for gyros / Journal of Guidance, Control and Dynamics 24 (5) : 865 ~ 872
4. [학술지(정기간행물)] - W. Bong / 2002 / Rapid multi target acquisition and pointing control of agile spacecraft / Journal of Guidance, Control and Dynamics 25 (1) : 96 ~ 104
5. [학위논문] - S. Bouabdallah / 2007 / Design and control of quadrotors with application to autonomous flying / 박사 / Ecole Polytechnique Federale de Lausanne
2. [학술지(정기간행물)] - N. S. Bedrossian / 1990 / Redundant single-gimbal control moment gyroscope singularity analysis / Journal of Guidance, Control, Dynamics 13 (6) : 1096 ~ 1101
3. [학술지(정기간행물)] - W. Bong / 2002 / Singularity robust steering logic for gyros / Journal of Guidance, Control and Dynamics 24 (5) : 865 ~ 872
4. [학술지(정기간행물)] - W. Bong / 2002 / Rapid multi target acquisition and pointing control of agile spacecraft / Journal of Guidance, Control and Dynamics 25 (1) : 96 ~ 104
5. [학위논문] - S. Bouabdallah / 2007 / Design and control of quadrotors with application to autonomous flying / 박사 / Ecole Polytechnique Federale de Lausanne
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