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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
배설봉 (부경대학교) 신동협 (SL Corporation) 주문갑 (부경대학교)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제12권 제6호(JKIIT, Vol.12, No.6)
발행연도
2014.6
수록면
1 - 7 (7page)
DOI
10.14801/kiitr.2014.12.6.1

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본 논문에서는 호버링 자율 무인 잠수정의 깊이 제어를 위한 PD 제어기를 제안한다. 개발된 잠수정 테스트 베드는 pitch를 제어하기 위해 후미에 설치된 한 개의 수직 방향 추진기와 깊이 및 추진속도를 제어하기 위해 양 옆에 설치된 한 쌍의 전방위 추진기를 가지고 있다. IMU와 깊이 센서를 통하여 테스트베드의 자세와 깊이를 측정한다. 전방위 추진기의 제어기는 진행 방향으로의 위치를 제어하기 위한 PD 제어기와 깊이 방향으로의 위치를 제어하기 위한 PD 제어기로 각각 구성하고, 이의 벡터합을 통하여 전방위 추진기의 추진 방향과 추진력을 결정한다. 제어기의 성능은 인위적인 외란을 주며 목표 깊이를 유지하는 실험을 통하여 검증하였다. 실험결과 테스트베드의 깊이가 오차 범위 0.1m 이내로 제어되는 것을 확인하였다.
#hovering AUV #test-bed #PD controller #azimuth thruster

목차

요약

Abstract

Ⅰ. 서론

Ⅱ. 호버링 AUV의 테스트베드 제작

Ⅲ. 제어기 설계

Ⅳ. 실험 결과

Ⅴ. 결론 및 향후 과제

References



참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 전봉환 / 2009 / 항주형 AUV(자율 수중로봇)의 기술동향 / 한국정밀공학회지 26 (5) : 14 ~ 22 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - 김준영 / 2009 / 호버링형 AUV(자율 수중로봇)의 설계과정 및 제어실험 / 한국정밀공학회지 26 (5) : 23 ~ 32 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - J. N. Sur / 2011 / Development Trends of AUV Technology Operation / Institute of Control, Robotics and System 17 (2) : 36 ~ 46 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - S. T. Kwon / 2011 / Implementation of AUV Test-Bed / Future Information Technology Communications in Computer and Information Science 184 : 280 ~ 284 google schola 5. [학술대회논문] - G. M. Lee / 2012 / Design of 6000m Autonomous Underwater Vehicle ISiMI6000 / The Joint Conf. of the Korean Association of Ocean Science and Technology Societies Daegu : 1719 ~ 1722 google schola

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