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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
한건희 (아주대학교) 이지민 (아주대학교) 송봉섭 (아주대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제38권 제5호
발행연도
2014.5
수록면
551 - 557 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2014

농업용 트랙터의 작업 시 자동 운전 유도를 위한 횡방향 제어기 설계
한건희 ,  이지민 ,  송봉섭 대한기계학회 논문집 A권 2014.05 학술저널
농업용 트랙터의 자동 운전지원을 위한 V-개발 모델 기반 횡방향 제어기 검증
한건희 학위논문(석사)-- 아주대학교 기계공학과 2014.01 학위논문

2013

농업용 트랙터의 작업 시 운전지원을 위한 횡방향 제어기 설계
한건희 ,  이지민 ,  송봉섭 대한기계학회 춘추학술대회 2013.06 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 작업 시 농업용 트랙터의 운전지원을 위한 강인한 횡방향 제어기를 제안하고자 한다. 자동차와 달리 트랙터의 조향 방식은 유압실린더를 이용함으로써 상대적으로 큰 시간지연을 가지고 있으며 작업 시 지면 환경도 일반 도로와는 다르다. 조향 액추에이터 모델을 포함하는 기구학적 트랙터모델을 기반으로 동적 표면 제어라는 비선형 제어기법을 적용하여 조향 액추에이터의 시간지연 및 노면경사의 변화에 강인한 횡방향 제어기를 설계한다. 마지막으로 상용 트랙터 시뮬레이터를 이용하여 마찰계수가 일정한 주어진 노면 상태에서 조향 액추에이터의 시간 지연 변경이나 오르막 또는 내리막과 같은 지형 조건 변화에 대한 횡방향 제어기의 성능 및 강인성을 검증한다.
#Driving Guidance(운전 지원) #Lateral Control(횡방향 제어) #Dynamic Surface Control(동적 표면 제어) #Steering Actuator(조향 액추에이터)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 하드웨어 구성
3. 횡방향 제어기 설계
4. 시뮬레이션 결과
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Li, M / 2009 / Review of Research on Agricultural Vehicle Autonomous Guidance / J. of Agric. & Bio. Eng 2 (3) : 1 ~ 26 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Reid, J. F. / 2000 / Agricultural Automatic Guidance Research in North America / Computers and Electronics in Agriculture 25 : 155 ~ 167 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Fang, H / 2006 / Trajectory Tracking Control of Farm Vehicles in Presence of Sliding / Robotics and Autonomous Systems 54 : 828 ~ 839 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Zhang, Q / 2002 / Model Recognition and Validation for an Offroad Vehicle Electrohydraulic Steering Controller / Mechatronics 12 : 845 ~ 858 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Eaton, R / 2010 / Autonomous Farming: Modeling and Control of Agricultural Machinery in a Unified Framework / 8 (Nos 1-4) : 444 ~ 457 google schola

이 논문의 저자 정보

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