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자료유형
학술저널
저자정보
임정수 (카이스트) 허정우 (카이스트) 이정호 (레인보우) 배효인 (카이스트) 오준호 (카이스트)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제3호
발행연도
2014.3
수록면
356 - 363 (8page)

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This paper covers improvement of the humanoid robot platform HUBO2, known as the HUBO2+. As a necessity of the growth of the humanoid platform, a robust, reliable and user friendly platform is needed. From this standpoint, HUBO2+ is the most improved humanoid robot platform in the HUBO series. The mechanical design has been changed to increase the movable range and to stop joint compulsion. Additionally, all of the electrical parts are re-designed to be un-breakable in an unexpected situation. A smart power controller with robot status check panel is attached on the back. Additionally, a diagnosis tool, the HUBO-i, has been developed. Moreover, each joint motor controller of HUBO2+ has a Protection Function and a PODO system is provided for handling the robot easily.
#humanoid #robot system #improvement of robot #robot design #error protection #robot software framework

목차

Abstract
I. 서론
II. HUBO2+ 종합적 기술
III. HUBO2+ 기계 파트의 개선 사항
IV. HUBO2+ 전자 파트의 개선 사항
V. HUBO2+ 소프트웨어의 개선 사항
VI. 실험
VII. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - K. Hirai / 1998 / The development of honda humanoid robot / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automations : 1321 ~ 1326 google schola 2. [학술대회논문] - J. Yamaguchi / 1993 / Development of a bipedwalking robot compensating for three-axis moment by trunk motion / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 561 ~ 566 google schola 3. [학술대회논문] - Y. Sakagami / 2002 / The intelligent ASIMO: System overview and integration / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 2478 ~ 2483 google schola 4. [학술대회논문] - K. Kaneko / 1998 / Design of prototype humanoid battery main controller (PC) robotics platform for HRP / Proc. of IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 2431 ~ 2436 google schola 5. [학술대회논문] - K. J. Muecke / 2007 / DARwIn’s evolution:development of a humanoid robot / IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 2574 ~ 2575 google schola

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