지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.2
- 수록면
- 193 - 199 (7page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
In this paper, we present an overview of the structure of a lab-built powered knee prosthesis and the control of it. We build a powered prosthesis prototype on the basis of previous researches and aim at obtaining the essential technology related with its control. We adopt the slider-crank mechanism with a DC motor as an actuator to manipulate the knee joint. We also build an embedded control system for the prosthesis with a 32-bit DSP controller as a main computation unit. We divide the gait phase into five stages and use a FSM (Finite State Machine) to generate a torque reference needed for each stage. We also propose to use a position-based impedance controller for driving the powered knee prosthesis stably. We perform some walking experiments at fixed speeds on a tread mill in order to show the feature of the built powered prosthesis. The experimental results show that our prosthesis has the ability to provide a functional gait that is representative of normal gait biomechanics.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 능동형 의족 시스템 구성
Ⅲ. 의족 시스템 제어
Ⅳ. 통합 시험 환경 구축 및 시험 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - E. C. Marinez-Villalpando / 2009 / Agonoist-antagonist active knee prosthesis: A preliminary study in level-ground walking / Journal of Rehabilitation & Development 46 (3) : 361 ~ 374
2. [학술지(정기간행물)] - F. Sup / 2009 / Preliminary evaluations of a self-contained anthropomorphic transfemoral prosthesis / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 14 (6) : 667 ~ 676
3. [학술지(정기간행물)] - R. L. Waters / 1976 / Energy cost of walking of amputees : Influence of level of amputation / The Journal of Bone & Joint Surgery 58 (1) : 42 ~ 46
4. [학술대회논문] - F. Sup / 2008 / Design and control of an active electrical knee and ankle prosthesis / Proc. 2 nd Biennial IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics : 523 ~ 528
5. [학술대회논문] - B. E. Lawson / 2012 / 34 th Annual International Conference of the IEEE EMBS, San Diego, USA, pp / 4164-4167, Aug
2. [학술지(정기간행물)] - F. Sup / 2009 / Preliminary evaluations of a self-contained anthropomorphic transfemoral prosthesis / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 14 (6) : 667 ~ 676
3. [학술지(정기간행물)] - R. L. Waters / 1976 / Energy cost of walking of amputees : Influence of level of amputation / The Journal of Bone & Joint Surgery 58 (1) : 42 ~ 46
4. [학술대회논문] - F. Sup / 2008 / Design and control of an active electrical knee and ankle prosthesis / Proc. 2 nd Biennial IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics : 523 ~ 528
5. [학술대회논문] - B. E. Lawson / 2012 / 34 th Annual International Conference of the IEEE EMBS, San Diego, USA, pp / 4164-4167, Aug
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
내림 경사로의 기울기에 따른 족저압과 압력중심이동경로 분석
한진태
,
황보각
한국콘텐츠학회논문지
2010
.08
보행보조로봇의 경사로 주행을 위한 보행 편리성 및 안전성 연구
이동광
,
공정식
,
권오상
외 1명
대한전기학회 학술대회 논문집
2008
.10
PZT를 이용한 초정밀 구동의 문헌적 고찰
최현석
,
이준
,
정명철
외 5명
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2004
.04
3D프린터와 근전도 센서를 이용한 전자 의수 개발
김봉규
,
김남국
,
송정일
한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집
2015
.10
동력 의족의 기술 동향
경기영
,
이영삼
제어로봇시스템학회지
2015
.06
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2015-560-001117631