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저자정보
이정현 (동서대학교) 진태석 (동서대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제1호
발행연도
2016.1
수록면
24 - 30 (7page)

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The accuracy of small and low-cost CCD cameras is insufficient to provide data for precisely tracking unmanned aerial vehicles (UAVs). This study shows how a quad rotor UAV can hover on a human targeted tracking object by using data from a CCD camera rather than imprecise GPS data. To realize this, quadcopter UAVs need to recognize their position and posture in known environments as well as unknown environments. Moreover, it is necessary for their localization to occur naturally. It is desirable for UAVs to estimate their position by solving uncertainty for quadcopter UAV hovering, as this is one of the most important problems. In this paper, we describe a method for determining the altitude of a quadcopter UAV using image information of a moving object like a walking human. This method combines the observed position from GPS sensors and the estimated position from images captured by a fixed camera to localize a UAV. Using the a priori known path of a quadcopter UAV in the world coordinates and a perspective camera model, we derive the geometric constraint equations that represent the relation between image frame coordinates for a moving object and the estimated quadcopter UAV’s altitude. Since the equations are based on the geometric constraint equation, measurement error may exist all the time. The proposed method utilizes the error between the observed and estimated image coordinates to localize the quadcopter UAV. The Kalman filter scheme is applied for this method. Its performance is verified by a computer simulation and experiments.
#quadcopter #vision #recognition #Kalman filter #estimation

목차

Abstract
I. 서론
II. 쿼드콥터 하드웨어 구성
III. 영상정보에 의한 보행자 위치추정
IV. 실험
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
V. Sikiric, “Control of quadrocopter,” Master of Science Thesis, p. 160, 2008. google schola K. J. Åtröm and T. Häglund, PID Controllers: Theory, Design, and Tuning, Instrument Society of America, 1995. google schola D. P. Atherton and S. Majhi, “Limitations of PID controllers,” Proc. of the American Control Conference, vol. 6, pp. 3843-3847, Jun. 1999. google schola D. H. Yu, J. H. Park, J. H. Ryu, and K. T. Chong, “Attitude control of quad-rotor by improving the reliability of multi-sensor system,” Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A, vol. 39, no. 5, pp. 517-526, 2015. google schola M. G. Yoo and S. K. Hong, “Target tracking control of a quadrotor UAV using vision sensor,” Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences, vol. 40, no. 2, pp. 118-128, 2012. google schola

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