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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.2
- 수록면
- 129 - 136 (8page)
이용수
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기동형 경계 로봇의 목표 추적 시스템은 효율적인 경계 임무를 수행하는데 있어서 중요한 부분이다. 본 논문은 영상 장치를 포함한 3 축 기동형 경계로봇의 영상 정보를 이용한 목표 추적 알고리즘을 제안하였다. 제안된 목표추적 알고리즘에서는 카메라 영상의 중심과 카메라 영상으로 포착된 목표물 중심 사이의 위치 에러를 이용하여 영상 장치의 목표 지향 벡터를 획득하였으며, 위치 에러를 획득하기 위하여 영상 처리 기법 중 하나인 CAMShift(Continuously Adaptive Mean Shift) 알고리즘을 적용하였다. 최종적으로, 목표 추적 알고리즘을 실험 모델에 적용해 봄으로써 실제 실험 환경에서의 목표 추적 알고리즘의 적용 타당성을 검증하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 영상 장치를 포함한 3 축 기동형 경계 로봇
3. CAMShift 영상 처리 기법을 이용한 목표물 인식 및 영상 거리 오차 획득
4. 영상 정보를 이용한 목표 추적 알고리즘
5. 기동형 경계 로봇 실험 장비를 이용한 목표 추적 알고리즘 검증
6. 결론
참고문헌
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