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저자정보
한종호 (부산대학교) 박숙희 (부산대학교) 이동혁 (부산대학교) 노경욱 (로봇관련협동) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제1호
발행연도
2014.1
수록면
48 - 57 (10page)

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It is suggested that the curvature trajectory be used to estimate the real-time moving sound sources and efficiently the robot estimating the sound sources. Since the target points of the real-time moving sound sources change, the mobile robot continuously estimates the changed target points. In such a case, the robot experiences a slip phenomenon due to the abnormal velocity and the changes of the navigating state. By selecting an appropriate curvature and navigating the robot gradually by using it, it is possible to enable the robot to reach the target points without having much trouble. In order to recognize the sound sources in real time, three microphones need to be organized in a straight form. Also, by applying the cross-correlation algorithm to the TDOA base, the signals can be analyzed. By using the analyzed data, the locations of the sound sources can be recognized. Based on such findings, the sound sources can be estimated. Even if the mobile robot is navigated by selecting the gradual curvature based on the changed target points, there could be errors caused by the inertia and the centrifugal force related to the velocity. As a result, it is possible to control the velocity of both wheels of the robot through the velocity PID controller in order to compensate for the slip phenomenon and minimize the estimated errors. In order to examine whether the suggested curvature trajectory is appropriate for estimating the sound sources, two mobile robots are arranged to carry out an actual experiment. The first robot is moved by discharging the sound sources, while the second robot recognizes and estimates the locations of the discharged sound sources in real time.
#microphone array #trajectory #mobile robot #curvature #sound source

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 곡률
Ⅲ. 모바일 로봇의 기구학적 모델링
Ⅳ. 모바일 로봇의 곡률 궤적 주행 원리
Ⅴ. 전체 시스템구성
Ⅵ. 실험 및 결과
Ⅶ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (26)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 김용은 / 2009 / 음원 위치 추정 시스템의 정확도 향상 방법 / 전자공학회논문지 - SP 46 (2) : 24 ~ 29 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - 한종호 / 2012 / 마이크로폰 어레이를 이용한 이동 로봇의 음원 추적 제어 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 18 (4) : 343 ~ 352 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - J. -H. Han / 2012 / The tracking of a moving object by a mobile robot following the object’s sound / Journal of Intelligent & Robotic Systems google schola 4. [학술대회논문] - H. Liu / 2010 / Continuous sound source local-ization based on microphone array for mobile robots / The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 4332 ~ 4339 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - L. Flavio de melo / 2010 / Trajectory plan-ning for nonholonomic mobile robot using extended kal-man filter / Mathematical Problems in Engineering 1 (22) : 1 ~ 22 google schola

이 논문의 저자 정보

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