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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.11
- 수록면
- 442 - 446 (5page)
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본 논문에서는 카메라의 영상 정보를 이용하여 자동으로 착륙할 수 있는 쿼드로터 제어기를 제안하고 검증하였다. 영상 기반 비주얼 서보잉(IBVS) 기법을 이용하여 쿼드로터의 자동 착륙 알고리즘을 구현하고, 슬라이딩 모드 제어 기법을 이용해 쿼드로터 제어기를 설계하였다. 또한 고정된 착륙장뿐만 아니라 이동하거나 흔들리는 착륙장의 경우에도 그 움직임을 보상하도록 하였다. 이러한 영상 기반 자동 착륙 알고리즘은 지상의 고정된 착륙장뿐만 아니라 끊임없이 움직이고 흔들리는 군함 또는 대형화물선에 설치된 착륙장에서도 유, 무인기의 자동 착륙 등에 활용될 수 있으며, 그 성능은 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 검증해보았다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 쿼드로터 헬리콥터 모델링
3. 영상 기반 비주얼 서보잉
4. 쿼드로터 제어기 설계
5. 시뮬레이션 결과
6. 결론
참고문헌
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