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학술저널
저자정보
조원서 (호서대학교) 김동한 (경희대학교) 류근호 (호서대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제12호
발행연도
2013.12
수록면
1,105 - 1,110 (6page)

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In this paper, a robot arm capable of recognizing and drawing various line thicknesses is developed. Conventional line drawing robots are not capable of adjusting the thickness of lines. However, to draw faster and to enrich the expression of line drawing robots, it is necessary to adjust line thickness using a brush pen. Simple images are acquired and various line thicknesses are recognized by image processing. Trajectories of lines are generated with distance sorting using thinning and corner point detections for each label. Information on line thickness and trajectory is sent to the controller of a robot arm taking into consideration 2D inverse kinematics. Through this process, the robot arm can draw various lines thicknesses along 2D trajectories with 3 motors. Robot arm for detailed drawing will be studied in the future.
#line drawing robot #robot arm #open CV #image processing #inverse kinematics #line thickness

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 선 그리는 로봇 팔 제작
Ⅲ. 선 그리는 로봇 팔 결과
Ⅳ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (22)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - A. Srikaew / 1998 / Humanoid drawing robot / IASTED International Conference on Robotics and Manufacturing google schola 2. [학술대회논문] - S. Calinon / 2005 / A humanoid robot drawing human portraits / IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS) google schola 3. [단행본] - P. Tresset / 2005 / Generative portrait sketching / Archaeolingua pub : 739 ~ 748 google schola 4. [학술대회논문] - J. Baltes / 2011 / Cost oriented automation approach to upper body humanoid robot / 18th Int. Federation of Automatic Control (IFAC) World Congress Milano (Italy) : 12674 ~ 12679 google schola 5. [학술대회논문] - G. J. Lee / 2011 / Trajectory optimization method for portrait drawing robot / Korea Information Processing Society 18 (1) : 1165 ~ 1168 google schola

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