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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.4
- 수록면
- 487 - 492 (6page)
이용수
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이 논문은 다수의 비행체가 협동하여 화물을 수송하는 연구주제에 대하여 소개한다. 그 연구의 첫 단계로 로프로 연결된 컨테이너형 화물을 2개의 쿼드-로터(QRV, Quad-Rotor unmanned Vehicle)가 이동시키는 슬렁-로드(slung load) 시스템의 운동 모델링을 구성한다. 우선, 그 시스템의 임무모드를 구분하고, 이에 대한 특징을 기술한다. 그리고, 다양한 구속조건을 가지는 운동모델을 하는데 강점을 가진 것으로 알려진 Udwadia-Kalaba Equation(UKE) 기반하여 이 시스템을 모델링하는 과정을 소개한다. 이렇게 작성된 모델은 향후 진행될 항법, 유도, 제어 연구의 시험대(test bed)로 활용할 예정이다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론(Introduction)
2. 시스템 설명(System Description)
3. 시스템 모델링(System Modeling)
4. Conclusion and Future Work
참고문헌
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