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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.4
- 수록면
- 416 - 420 (5page)
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본 연구에서는 혼합정수계획법과 슬라이딩 모드 제어를 이용해 임무할당과 경로생성을 수행하였다. 몇 가지의 제한조건이 있으면 혼합정수계획법을 통해 agent에 임무들을 할당할 수 있다. 이 때에 agent가 임무를 수행하는데 총 이동한 거리를 성능지수로 사용한다. 임무할당을 한 뒤에 최적의 성능을 가지는 임무수행의 순서를 조합하게 된다. 이것은 Travelling-Salesman-Problem과 유사한 문제이다. 경로계획을 생성한 뒤에 Dubin’s car와 슬라이딩 모드 제어을 사용하여 실제 경로를 얻어낸다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 문제 정의
3. MILP 임무할당
4. 슬라이딩 모드를 이용한 제어
5. 결론
참고문헌
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