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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.10
- 수록면
- 1,261 - 1,267 (7page)
이용수
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다물체 기계시스템에서 핀조인트나 병진조인트 같은 저자유도 조인트는 고자유도 조인트보다 훨씬 빈번하게 사용된다. 저자유도 조인트에 대한 기구학적 구속조건식을 효율적이고 체계적으로 공식화하기 위해, 본 논문은 구속조건식을 표현하는 새로운 접근방법으로 파라메트릭 일반좌표를 이용한다. 제안된 방법에서는 직교좌표와 파라메트릭 일반좌표를 혼합하여 조인트 구속조건을 생성하는데, 이는 구속조건에 대한 자코비안과 같은 구속조건 편미분행렬을 매우 간단하게 표현되도록 하므로써 공식의 복잡성과 계산시간을 단축시킨다. 제안된 방법은 암시적 적분기를 바탕으로 실린더-크랭크시스템에서 검증되었다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 기존방법에서의 조인트 구속조건식
3. 제안방법에서의 조인트 구속조건식
4. 수치 예제
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (9)
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1. [학술지(정기간행물)] - Sugiyama, H / 2003 / Formulation of Three-Dimensional Joint Constraints Using the Absolute Nodal Coordinates / Nonlinear Dyn 31 : 167 ~ 195
2. [학술지(정기간행물)] - Uchida, T / 2011 / Triangularizing Kinematic Constraint Equations Using Gröbner Bases for Real-Time Dynamic Simulation / Multibody Sys. Dyn 25 : 335 ~ 356
3. [학술지(정기간행물)] - Yang, K. D / 1995 / Use of Joint Geometric Conditions in Formulating Cartesian Constraint Equations / Mech. Struct. & Mach 23 : 395 ~ 417
4. [학술지(정기간행물)] - Bayo, E / 1991 / An Efficient Computational Method for Real Time Multibody Dynamic Simulation in Fully Cartesian Coordinates / Comput. Meth. Appl. Mech. Eng 92 : 377 ~ 395
5. [학술지(정기간행물)] - Nikravesh, P. E / 1993 / Systematic Construction of the Equations of Motion for Multibody Systems Containing Closed Kinematic Loops / J. Mech. Des 115 (6) : 143 ~ 149
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3. [학술지(정기간행물)] - Yang, K. D / 1995 / Use of Joint Geometric Conditions in Formulating Cartesian Constraint Equations / Mech. Struct. & Mach 23 : 395 ~ 417
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5. [학술지(정기간행물)] - Nikravesh, P. E / 1993 / Systematic Construction of the Equations of Motion for Multibody Systems Containing Closed Kinematic Loops / J. Mech. Des 115 (6) : 143 ~ 149
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