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저자정보
김지훈 (서울대학교) 진상록 (서울대학교) 김종원 (서울대학교) 서태원 (영남대학교) 김종원 (서울대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.30 No.9
발행연도
2013.9
수록면
961 - 968 (8page)

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In this paper, we propose an optimal design for starfish capturing manipulator module with fourbar linkage mechanism. A tool link with compliance is attached on the four-bar linkage, and the tool repeats detaching starfish from the ground and putting it into the storage box. Since the tool is not rigid and the manipulator is operating underwater, the trajectory of the tool tip is determined by its dynamics as well as kinematics. We analyzed the trajectory of the manipulator tool tip by quasi-static analysis considering both kinematics and dynamics. In optimization, the lengths of each link and the tool stiffness are considered as control variables. To maximize the capturing ability, capturing stroke of the four-bar manipulator trajectory is maximized. Reaction force and reaction moment, and other kinematic constraints were considered as inequality constraints.
#Four-bar Linkage (4절 링크) #Optimal Design (최적설계) #UVMS (수중 플랫폼-매니퓰레이터 시스템) #Starfish Capturing (불가사리 채집) #Quasi-static Analysis (준정적 해석)

목차

1. 서론
2. 4절링크 매니퓰레이터
3. 매니퓰레이터의 동역학 해석
4. 최적화 문제 정의
5. 최적화 결과
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (1)

참고문헌 신청
진상록, 이석우, 김종원, 서태원. 불가사리 채집 로봇 플랫폼의 개념설계 및 분석. Journal of the Korean Society for Precision Engineering. 2012 dbpia

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