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자료유형
학술저널
저자정보
전재춘 (EARTHMINE INC)
저널정보
한국측량학회 한국측량학회지 한국측량학회지 제27권 제5호
발행연도
2009.10
수록면
555 - 563 (9page)

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모바일 매핑 시스템 또는 로봇이 GPS (Global Positioning System)와 다중 스테레오 카메라만 탑재 할 경우, V-SLAM(Vision based Simultaneous Localization And Mapping)에 의한 카메라 외부표정과 3차원 데이터를 GIS데이터와 연계 또는 카메라 외부표정의 누적에러를 제거하기 위해 극부 카메라 좌표계에서GPS (Global Positioning System) 좌표계로 변환이 필요로 한다. 이 요구사항을 만족 시키기 위해, 본 논문은 GPS와 V에 의한 3쌍의 카메라의 위치를 이용하여 GPS좌표계에서 카메라 자세를 계산하는 새로운 방법을 제안하였다. 제안한 방법은 간단한 4단계로 구성되어 있다. 1) 각 3개의 카메라 위치에 기반한 두 평면 법선벡터가 병렬이 되도록 하는 사원수 (quaternion)를 계산한다. 2) 계산된 사원수를 통하여 V-SLAM에 의한 3개의 카메라 위치를 변환한다. 3) 변환된 위치에서 두번째 또는 세번째 점이 GPS에 의한 점과 일치하도록 하는 두번째 사원수를 계산한다. 4) 두 사원수의 곱을 통하여 최종 사원수 결정한다. 최종 사원수는 극부 카메라 좌표계에서 GPS좌표계로 변환할 수 있다. 추가적으로 촬영된 물체 위치에서 카메라를 보는 시야각을 기반으로 물체의 3차원좌표 갱신방법을 제안하였다. 본 논문은 제안한 방법을 시뮬례이션과 실험을 통하여 증명 하였다.
#좌표변환 #사원수 #Coordinate transformation #V-SLAM #GPS #Quaternion

목차

Abstract
초록
1. 서론
2. 모바일 매핑 시스템의 로컬라이제이션
3. 좌표변환
4. 시뮬레이션 결과
5. 실험 결과
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (17)

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