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학술저널
저자정보
Binh-Minh Nguyen (the University of Tokyo) Yafei Wang (the University of Tokyo) Hiroshi Fujimoto (the University of Tokyo) Yoichi Hori (the University of Tokyo)
저널정보
대한전기학회 Journal of Electrical Engineering & Technology Journal of Electrical Engineering & Technology Vol.8 No.4
발행연도
2013.7
수록면
899 - 910 (12page)

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This paper presents a novel lateral stability control system for electric vehicle based on sideslip angle estimation through Kalman filter using the integration of a single antenna GPS receiver and yaw rate sensor. Using multi-rate measurements including yaw rate and course angle, time-varying parameters disappear from the measurement equation of the proposed Kalman filter. Accurate sideslip angle estimation is achieved by treating the combination of model uncertainties and external disturbances as extended states. Active front steering and direct yaw moment are integrated to manipulate sideslip angle and yaw rate of the vehicle. Instead of decoupling control design method, a new control scheme, “two-input two-output controller”, is proposed. The extended states are utilized for disturbance rejection that improves the robustness of lateral stability control system. The effectiveness of the proposed methods is verified by computer simulations and experiments.
#Electric vehicle #GPS #Lateral stability control #Kalman filter

목차

Abstract
1. Introduction
2. Vehicle Modeling
3. Experimental System
4. Sideslip Angle Estimation Design
5. Lateral Stability Control Design
6. Simulation Results
7. Experimental Results
8. Conclusions
References

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
Y. Hori / 2004 / Future Vehicle Driven By Electricity and Control-Research on 4 Wheel Motored UOT March II / IEEE Transactions on Industrial Electronics 51(5):954~962 google schola R. Rajamani / 2005 / Vehicle Dynamics and Control / Springer-Verlag google schola B. C. Chen. / 2008 / Sideslip Angle Estimation Using Extended Kalman Filter / Vehicle System Dynamics 46(1):353~364 google schola D. N. Piyabongkarn. / 2009 / Development and Experimental Evaluation of Slip Angle Estimator for Vehicle Stability Control / IEEE Transactions on Control Systems Technology 17(3):78~88 google schola L. Imsland. / 2006 / Vehicle Velocity Estimation Using Nonlinear Observers / Auto-matica 42(12):2091~2103 google schola

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