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이승훈 (한양대학교) 강민성 (한양대학교) 강성필 (한양대학교) 황순웅 (한양대학교) 김영수 (한양대학교) 문성민 (고려대학교) 홍대희 (고려대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.30 No.4
발행연도
2013.4
수록면
368 - 374 (7page)

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Maintenance works for current high-rise buildings significantly depend on human labor, unlike other construction processes that are gradually being automated. Herein, this paper proposes robotic building maintenance system using motion control, in specific, reducing a system jerk which is directly subjected to improve the process performance and economic feasibility. The sensor for detecting straight and curvature section of the building facade, moreover rail-joint segment can be detected and be utilized for reducing jerk of the system. Analysis of the proposed system error caused by excessive vibration, e.g. jerk motion is introduced. To enhance the stability and safety of the system, herein, the strategy is proposed for enhancing the performance of the system based on anti-jerk motion control algorithm which comes out increasing the stability and sustainability of the integrated system, as well.
#Motion Planning (운동 계획ㆍ제어) #Building Maintenance Robot (빌딩외벽유지관리로봇) #Sensor Based System (센서기반 시스템) #Intelligent System (지능형 시스템) #Anti-jerk Motion Control (급가속 저감 제어)

목차

1. 서론
2. 시스템 분석
3. 제어 알고리즘
4. 실험 및 성능 평가
5. 결론 및 향후계획
참고문헌

참고문헌 (5)

참고문헌 신청
주백석 / 2010 / A Survey of Climbing Robots: Locomotion and Adhesion / International Journal of Precision Engineering and Manufacturing 11(4):633~647 google schola 이승훈 / 2012 / Sensor Based Motion Planning and Estimation of High-rise Building Façade Maintenance Robot / International Journal of Precision Engineering and Manufacturing 13(12):2127~2134 google schola Kim, Y. / 2011 / Anti-Jerk Controller Design with a Cooperative Control Strategy in Hybrid Electric Vehicle / Proc. of the 8th International Conference on Power Electronics-ECCE Asia :1964~1968 google schola Kim, S. / 2004 / Dynamic Behavior of a Open-Deck Steel Bridge considering Surface Irregularities of Rail Joints / Proc. of the Korean Society for Railway Autumn Conference :161~166 google schola Garg, V. K. / 1984 / Dynamics of railway vehicle systems / Academic Press google schola

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