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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.11
- 수록면
- 184 - 189 (6page)
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Several legged robots developed in recent years have proved that they are an effective transportation system on an uneven terrain. Particularly, four-legged robots are receiving a great attention in robotics field due to their gait stability and robustness to disturbances. Many robotics engineers are investigating and developing the locomotion speed, as well as the stability and robustness, of the quadruped robots. The high-speed locomotion makes many challenges in the development of actuation systems, design, and control algorithms. In this paper, a direct-driven linear actuation system for the high-speed running robot is introduced. The design of the proposed actuator follows the principle of brushed DC motor systems. The mechanical and electrical characteristics of the proposed actuator, such as back-drivability, controllability, and response time, are evaluated by experiments.
목차
Abstract
1. 서론
2. 치타로이드의 구성
3. 구동기 설계 및 성능 평가
4. 결론
참고문헌
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