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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.11
- 수록면
- 1,837 - 1,840 (4page)
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본 논문에서는 실내 자율 비행을 위한 동축반전 멀티로터 플랫폼을 개발하였다. 자세 제어 시스템은 안정성 증대 시스템(SAS)과 최신 제어기법으로 구현되어 있다. 실험 비행 및 모델링 검증을 위해 PID 제어기를 사용 하였으며, 하드웨어 구성은 AHRS 센서와 전자변속기(ESC)를 사용하였고, 제어를 위해서 ARM7 코어가 장착된 임베디드 보드를 사용하였다. GCS 는 기체 상태를 모니터링하고 데이터를 수집하기 위한 목적으로 개발되었다. 모델링과 시뮬레이션 결과에 기초해서 비행테스트가 실시되었고, 자동으로 호버링할 수 있도록 구현되었다. 충돌 감지 시스템은 키넥트 센서를 사용 하였으며, 키넥트를 통해서 생성되는 3D 깊이 정보를 이용해서 충돌 물체외 비행기간의 거리를 측정 하여 GCS 를 통 해 사용자가 충돌을 사전에 감지할 수 있도록 하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 동축반전 멀티로터
3. 결론
참고문헌
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