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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.11
- 수록면
- 721 - 726 (6page)
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본 논문에서는 단일 카메라를 이용한 무인기 편대비행 시 상대항법 정보 추정을 위한 적응 확장 칼만필터를 제안하였다. 단일 카메라를 사용하면 거리 변화에 따른 정보를 추출하기 어렵기 때문에 본 논문에서는 대응각을 이용하여 이를 해결하였다. 하지만 영상정보를 이용하면 원하지 않는 잡음에 의한 영상정보의 품질이 저하된다. 이를 해결하기 위해 확장 칼만필터에 필터의 게인을 보정할 수 있는 적응 기법을 도입하였다. 적응 기법을 사용하면, 부정확한 영상정보에 대해서도 안정적인 상태변수 추정이 가능하다. 단일 카메라로부터 얻는 정보는 앙각, 방위각, 대응각이다. 제안된 필터의 성능 검증을 위해 수치시뮬레이션을 수행하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 적응 확장 칼만필터 설계
3. 시뮬레이션 결과
4. 결론
참고문헌
참고문헌 (0)
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