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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.11
- 수록면
- 514 - 518 (5page)
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이 논문에서는 기하학적 제어 기법을 이용한 쿼드로터의 강건 경로제어기를 소개한다. underactuated 시스템의 제어를 위해 고안된 기하학적 제어 기법은 오일러 각에 기반을 둔 제어기에서 나타나는 특이점 현상을 방지하여 복잡한 기동이 가능하게 한다. 본 논문에서는 이러한 기하학적 제어 기법을 바탕으로 적분기의 anti-windup의 추가를 통해 모델의 불확실성이 존재할 때에 대한 추종 성능을 높여주는 자세 제어기를 제안한다. 시뮬레이션을 통해 시스템 모델의 불확실성을 가지는 쿼드로터의 경로추정 결과를 확인한다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 쿼드로터 운동방정식
3. 제어기 설계
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
참고문헌
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