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학술저널
저자정보
고제성 (서울대학교) 이대영 (서울대학교) 김지석 (서울대학교) 김승원 (서울대학교) 조규진 (서울대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.30 No.1
발행연도
2013.1
수록면
47 - 52 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2013

복합 재료와 형상 기억 합금 코일 스프링 구동기를 이용한 유연하게 변형 가능한 바퀴 로봇의 설계 및 제작
고제성 ,  이대영 ,  김지석 외 2명 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2013.01 학술저널

2010

복합재료와 형상기억합금 스프링 구동기를 이용한 밀리 스케일 로봇 프레임 설계 및 제작
고제성 ,  조규진 ,  김홍집 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2010.05 학술대회자료

초록· 키워드

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In order to operate a search and rescue robot in hazardous area, the robot requires high mobility and adaptable locomotion for moving in unpredictable environments. In this paper, we propose the deformable soft wheel robot that can produce three kinds of driving modes; caterpillar driving mode, normal wheel driving mode, legged-wheel driving mode. The robot changes its driving mode as it faces the various obstacles such as a small gap, stairs etc. Soft film and composite materials are used for fabrication of deformable wheel structure and Shape Memory Alloy (SMA) coil spring actuators are attached on the structure as an artificial muscle. Film lamination and an composite manufacturing process is introduced and the robot design is required to be modified and compromised to applying the manufacturing process. The prototype is developed and tested for verifying feasibility of the deformable wheel locomotion.
#Deformable Wheel (변형 바퀴) #Soft Robotics (유연 로봇) #Shape Memory Alloy Coil Spring Actuator (형상기 억합금 구동기) #Search and Rescue Robot (탐색 및 구조 로봇) #Multi Scale Robotics (다중 스케일 로봇)

목차

1. 서론
2. 변형 바퀴 로봇의 설계 및 제작
3. 결과
4. 결론 및 토의
참고문헌

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
고제성 / 2012 / Deformable soft wheel robot using hybrid actuation / IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2012 google schola Saranli, U. / 2001 / RHex : A Simple and Highly Mobile Hexapod Robot / The International Journal of Robotics Research 20(7):616~631 google schola Shepherd, R. / 2011 / Multigait Soft Robot / PNAS 108(51):20400~20403 google schola Cianchetti, M. / 2011 / Design concept and validation of a robotic arm inspired by the octopus / Materials Science and Engineering : C 31(6):1230~1239 google schola Koh, J. S. / 2011 / Hybrid Actuating System Based Morphing Robot For Disaster Area Exploration / Proc. of KSPE Spring Conference :793~794 google schola

이 논문의 저자 정보

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