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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.8
- 수록면
- 4,902 - 4,907 (6page)
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We report an experimental result on closed-loop subspace model identification of a cart-inverted pendulum system. Such a system as mentioned here is known as a typical unstable under actuated system, which is impossible of open-loop identification. Furthermore, any conventional SISO identification is not applicable to this systemsince this system is of single input and two outputs. Therefore, in this case, closed-loop subspace model identification is the only way of identification. Bode diagrams will show that the reisfairly good agreement between an identified model obtained from closed-loop subspace identification and an initial model used for a stabilizing feedback controller at the frequency important for control of this inverted pendulum.
목차
Abstract
1.INTRODUCTION
2.REVIEW OF CL-MOESP
3.EXPERIMENTAL SETTING
4.INITIAL MODELING FOR FEEDBACK CONTROL DESIGN
5.CLOSE-LOOP IDENTIFICATION OF THE INVERTED PENDULUM
6.DESIGN OF CONTROLLERS IN DISCRETE-TIME DOMAIN USING AN IDENTIFIED MODEL
7.DISCUSSION
REFERENCES
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