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저자정보
Shenglin Mu (Yamaguchi University) Kanya Tanaka (Yamaguchi University) Yuji Wakasa (Yamaguchi University) Takuya Akashi (Yamaguchi University) Yuki Nishimura (Yamaguchi University) Masato Oka (Ube National College of Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
1,911 - 1,915 (5page)

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Ultrasonic motor(USM) is an electronic motor which causes serious characteristic changes during operation and contains non-linearity caused by friction. For USM control application, proportional integral differential(PID) con-trol is a widespread control method. But inpractical process, setting three gains before hand is not an easy work. On the other hand, the internal model control type PID(IMC-PID) which requires only one parameter setting beforehand, mainly used in process control, is more effective relatively. However, in USM control, there are limitations of control perfor-mance on conventional fixed-gain type IMC-PID control since USM’s characteristic changes and non-linearity caused by friction. So, in this paper we propose an improved method of variable gain type IMC-PID control combined with neural network(NN) named “intelligent IMC-PID for USM”. In this proposed method, system identification method is adopted to over come serious characteristic changes and neural network is used to compensate non-linearity. And the effectiveness of the proposed method has been confirmed by experiments.
#ultrasonic motor #IMC-PID control #variable gain #neural network

목차

Abstract
1.INTRODUCTION
2.USM SERVO SYSTEM
3.CONVENTIONAL TYPE IMC-PID CONTROL SYSTEM
4.VARIABLE GAIN TYPE IMC-PID CONTROL
5.VARIABLE GAIN TYPE IMC-PID CONTROL COMBINED WITH NEURAL NETWORK
6.EXPERIMENT RESULTS
7.CONCLUSION
REFERENCES

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