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저자정보
S. Etemadi (Sharif University of Technology) H. Kouhi (Sharif University of Technology) A. Alasty (Sharif University of Technology) G.R. Vossoughi (Sharif University of Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
1,074 - 1,079 (6page)

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In this paper behavioral control of autonomous agents of a multi-agent system is considered. In previous paper authors presented a nonlinear approach for coordination of a group of autonomous agents by an active leader. The leader and other agents are assumed to possess limited field of view. The leader agent is able to lead the multi-agent system toward its destination only if all agents expose a quasi-static behavior. Agents as autonomous members may have higher equations of motion which can violate coordination control algorithm of the multi-agent system. To force every agent to behave as a member with quasi-static equation of motion we have designed a behavioral controller in this paper. The behavioral controller uses the local information for every agent and produces the control signal. It is based on the Sliding-mode control method so that the effect of bounded disturbances and uncertainties can be omitted as well. Once autonomous agents are equipped with the behavioral controller, the multi-agent system behaves similar to a group of agents with quasi-static behaviors and the coordination control algorithm is useable for the group.
#Robust Control #Autonomous Decentralized Systems #Coordination

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DESIRED QUASI-STATIC BEHAVIOR
3. BEHAVIORAL CONTROLLER DESIGN
4. Simulation
5. CONCLUSIONS
6. REFERENCES

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