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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.12
- 수록면
- 15 - 20 (6page)
이용수
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Most path planning algorithms for the ocean environment have been developed only for a 2-D (x,y) plane without considering the vehicle’s heading angle. As a result, the vehicle has difficulty following the path correctly. In this paper, we propose a limit-cycle circle set that applies to the Theta<SUP>*</SUP> algorithm and calculates the turning radius for a marine surface vehicle. Circles of this radius are used to generate a configuration space of an occupancy grid map. After applying Theta<SUP>*</SUP> to this configuration space, the limit-cycle circle set is also applied to the start and end nodes to find the appropriate path with specified heading angles. The benefit of this algorithm is its fast computation time compared to other 3-D (x,y,θ) path planning algorithms, along with the fact that it can be applied to the 3-D kinematic state of the vehicle. We simulate the proposed algorithm and compare it with 3-D A<SUP>*</SUP> and 3-D A<SUP>*</SUP> with post smoothing algorithms.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 배경 이론
Ⅲ. 회전 반경을 고려한 Theta* 알고리즘
Ⅴ. 시뮬레이션 결과
Ⅵ. 결론
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-000852252