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학술저널
저자정보
김한근 (한국과학기술원) 명현 (한국과학기술원) 최현택 (한국해양연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제4호
발행연도
2012.4
수록면
365 - 370 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2012

해양 로봇의 회전 반경을 고려한 경로 계획 알고리즘
김한근 ,  명현 ,  최현택 제어로봇시스템학회 논문지 2012.04 학술저널

2011

수상선의 회전 반경을 고려한 경로 계획 알고리즘
김한근 ,  명현 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2011.12 학술대회자료

초록· 키워드

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Most path planning algorithms for a marine robot in the ocean environment have been developed without considering the robot’s heading angle. As a result, the robot has a difficulty in following the path correctly. In this paper, we propose a limit-cycle circle set that applies to the Theta* algorithm. The minimum turning radius of a marine robot is calculated using a limit-cycle circle set, and circles of this radius is used to generate a configuration space of an occupancy grid map. After applying Theta* to this configuration space, the limit-cycle circle set is also applied to the start and end nodes to find the appropriate path with specified heading angles. The benefit of this algorithm is its fast computation time compared to other 3-D (x, y, θ) path planning algorithms, along with the fact that it can be applied to the 3-D kinematic state of the robot. We simulate the proposed algorithm and compare it with 3-D A<SUP>*</SUP> and 3-D A<SUP>*</SUP> with post smoothing algorithms.
#Theta< #SUP> #*< #/SUP> #3-D Path Planning #Vehicle guidance

목차

Abstract
I. 서론
II. 배경 이론
III. 회전 반경을 고려한 Theta* 알고리즘
IV. 시뮬레이션 결과
V. 결론
참고문헌

참고문헌 (20)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - T. Lee / 2011 / Multi-resolution path planning for marine surface vehicle considering environmental effects / Proc. of IEEE OCEANS Conference : 1 ~ 9 google schola 2. [학술대회논문] - A. Nash / 2007 / Theta*: Any-angle path planning on grids / Proceedings of AAAI Conference on Artificial Intelligence : 1 ~ 7 google schola 3. [단행본] - J. Latombe / 1991 / Robot Motion Planning / Kluwer Academic Publishers google schola 4. [학술대회논문] - J.-P. Laumond / 1987 / Finding collision-free smooth trajectories for a non-holonomic mobile robot / International Joint Conference on Artificial Intelligence 2 : 1120 ~ 1123 google schola 5. [학술대회논문] - C. Yong / 2006 / Real-time dynamic path planning for dubins' nonholonomic robot / Proc. of the 45th IEEE Conference on Decision & Control : 2418 ~ 2423 google schola

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