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저자정보
Mathieu Stephan (École Polytechnique Fédérale de Lausanne) G. Rognini (École Polytechnique Fédérale de Lausanne) A. Sengul (École Polytechnique Fédérale de Lausanne) R. Beira (École Polytechnique Fédérale de Lausanne) L. Santos-Carreras (École Polytechnique Fédérale de Lausanne) H. Bleuler (École Polytechnique Fédérale de Lausanne)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
361 - 365 (5page)

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This paper reports the design of a Minimally Invasive Surgery (MIS) gripper with four degrees of freedom force sensing capabilities. It will be used to provide force feedback during surgical interventions in which the surgeon will remotely manipulate surgical instruments through the use of a robotic arm directly inserted into the patient’ insufflated abdominal cavity. Suturing, dissection and ablation instruments will be attached on this 8 mm x 9 mm x 3mm MIS gripper. Finite Element Analysis is used to model the gripper and determine the deformation matrix coefficients. Gripping and XYZ Cartesian direction applied forces can be measured with a resolution of 0.1N for a maximum force of 10N. However a significant difference between the predicted values by the Finite Element model and those obtained in the characterization of the force sensor is found. This divergence is due to misalignments of the strain gages located on the blades of the gripper. Future work will be focused on reducing misalignment of force sensors as well as other error sources.

#Force sensor #Minimally invasive surgery #Robotic surgery #Force feedback

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DESIGN AND MODELING
3. FORCE SENSOR
4. GRIPPER CHARACTERIZATION
5. CONCLUSION AND FUTURE WORK
6. ACKNOWLEDGEMENTS
REFERENCES

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