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Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.24 No.3
발행연도
2007.3
수록면
47 - 54 (8page)

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This paper describes the development of the intelligent gripper with two 3-axis force sensor that can measure forces Fx, Fy, Fz simultaneously, for stably grasping an unknown object. In order to grasp an unknown object using an intelligent gripper safely, it should measure the force in the gripping direction and the force in the gravity direction, and perform the force control using the measured forces. Thus, the intelligent gripper should be composed of 3-axis force sensor that can measure forces Fx, Fy, Fz at the same time. In this paper, the intelligent gripper with two 3-axis force sensor was manufactured and its characteristic test was carried out. The fabricated gripper could grasp an unknown object stably. Also, the sensing element of 3-axis force sensor was modeled and designed with five parallel-plate beams, and 3-axis force sensor for the intelligent gripper was fabricated. The characteristic test of the made sensor was carried out.
#Intelligent gripper(지능형 그리퍼) #3-axis force sensor(3축 힘센서) #Parallel-plate beam(병렬평판보) #Rated strain(정격변형률) #Interference error(상호간섭오차)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 그리퍼의 잡는 방법
3. 3 축 힘센서
4. 그리퍼 제작
5. 결론
참고문헌

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