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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.11
- 수록면
- 372 - 375 (4page)
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본 논문에서는 반작용 휠을 이용한 2륜차의 균형제어 방법을 연구하였다. 2륜차에 관성체를 장착하여 토크를 인가하면 차체의 균형 제어를 위한 반작용 토크를 얻을 수 있다. 차체가 넘어지는 방향으로 휠에 토크를 인가하고, 이로부터 반작용 토크가 차체에 인가되어 2륜차는 넘어지지 않고 중심을 유지한다. 차체에 장착된 관성센서로 측정한 각도와 각속도, 그리고 휠에 장착된 엔코더로부터 측정한 각속도 정보를 이용하여 균형 유지를 위한 토크를 계산한다.
목차
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
참고문헌
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