메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박세현 (대구대학교) 황지혜 (건국대학교) 주진선 (건국대학교) 고은정 (건국대학교) 류정탁 (대구대학교) 김은이 (건국대학교)
저널정보
한국산업정보학회 한국산업정보학회논문지 한국산업정보학회논문지 제16권 제2호
발행연도
2011.6
수록면
65 - 72 (8page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
본 논문에서는 단일 카메라로부터 주어진 영상을 실시간으로 장애물과 비장애물 영역으로 분류 한 후 VFH를 이용하여 안전한 경로를 선정하는 실시간 주행 시스템을 개발한다. 제안된 시스템은 배경 분류기, 점유 그리드맵 생성기와 VFH기반의 선정기로 구성된다. 배경 분류기는 입력된 320×240 영상의 색조와 명도 정보를 이용하여 실시간으로 배경과 장애물 영역을 분류한다. 점유 그리드맵 생성기는 이를 바탕으로 위험도에 따라 10개의 그레이 레벨을 가지는 32×24의 점유 그리드맵을 생성한다. VFH를 이용하여 폴라 히스토그램을 작성한 후 밀도가 낮은 곳으로 주행 경로를 결정 한다. 제안된 기술의 효율성을 증명하기 위하여 다양한 형태의 장애물을 포함하는 실내 및 실외 환경에서 평가하였으며 센서 기반의 그 결과는 기존의 센서기반의 주행시스템과 비교 되었다. 그 결과 제안된 시스템은 88%의 정확도를 보였으며, 기존의 시스템보다 실시간으로 빠르고 안전한 주행을 수행할 수 있음이 증명되었다.
#VFH(Vision field Histogram) #Occupancy Grid map #비전 기반 내비게이션 #단일 카메라 #배경 분류기 #VFH(Vector Field Histogram) #Vision-based navigation #monocular vision #Background classification

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 배경 분류기
3. 점유 그리드 앱 생성기
4. VFH 기반의 경로 선정기
5. 실험
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Ju / 2009 / Vision-based interface system for hands free control of an Intelligent Wheelchair / JNER 6 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - DeSouza / 2002 / Vision for Mobile Robot Navigation: A Survey / IEEE Trans. on PAMI 24 (2) google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Levine / 1999 / The NavChair Assistive Wheelchair Navigation System / IEEE Trans. on Rehabilitation Engineering 7 (4) google schola 4. [학술대회논문] - Ju / 2009 / EYECane: Navigating with camera embedded white cane for visually impaired person / Eleventh International ACM SIGACCESS google schola 5. [학술대회논문] - Minguez / 2004 / An architecture for Sensor-Based Navigation in Realistic Dynamic and Troublesome Scenarios / IEEE Int. Conf. on Intelligent Robot and systems google schola

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

복도형 건물의 실내 내비게이션 구축을 위한 블루투스 비컨의 무선신호를 고려한 배치 방법
김승환 ,  김기현 ,  이성호 외 1명 한국정보과학회 학술발표논문집 2015 .12
라즈베리파이를 활용한 시각장애인용 웨어러블 인터페이스 개발 : 마커 인식 기반의 실내 내비게이션
황준호 ,  김대진 ,  이원석 외 3명 한국통신학회 학술대회논문집 2015 .11
실내 측위 기술 기반의 대형병원 진료 편의를 위한 환자 중심형 네비게이션 모델 연구
박창민 ,  양유미 ,  류기동 외 3명 한국컴퓨터정보학회 학술발표논문집 2014 .01
Research of the Architecture of Indoor Navigation System based on Mobile Device
김양 ,  주건 ,  이연 외 1명 한국컴퓨터정보학회 학술발표논문집 2012 .01
모바일로봇의 실내 네비게이션 및 비콘을 활용한 위치추정
유혜준 ,  박종인 ,  심준혁 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2015 .07

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-004-001311267