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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
박정호 (다사로봇) 이수영 (서울산업대학교) 최병욱 (서울산업대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제11호
발행연도
2008.11
수록면
1,117 - 1,123 (7page)

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This paper implements dual-kernel system using standard Linux and real-time embedded Linux for the real-time control of intelligent robot systems. Such system provides more useful services including standard Linux thread that is easy to implement complicated tasks and real-time tasks for the deterministic response to velocity control. Here, an open source real-time embedded Linux, XENOMAT, is ported on embedded target board. And for interfacing with motor controller we adopted a real-time serial device driver. The real-time task was implemented with a priority to keep the cyclic control command for trajectory control. Tn order to validate deterministic response of the proposed system, the performance measurement of the delay in performing trajectory control with feedback loop is evaluated with non real-time standard Linux. The proposed software architecture is anticipated to take advantage of features in both standard Linux and real-time operating systems for the intelligent robot systems.
#embedded Linux #real-time embedded Linux #robot control architecture #XENOMAT

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. XENOMAI 기반의 이중 커널 구조 구현
Ⅲ. 실시간 디바이스 드라이버
Ⅳ. 주행 실험 및 검토
Ⅴ. 결론
참고문헌

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