센서융합을 통한 시맨틱 지도의 작성

박중태; 송재복

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박중태 (고려대학교) 송재복 (고려대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제3호

발행연도: 2011.3

수록면: 277 - 282 (6page)

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This paper describes a sensor fusion-based semantic map building which can improve the capabilities of a mobile robot in various domains including localization, path-planning and mapping. To build a semantic map, various environmental information, such as doors and cliff areas, should be extracted autonomously. Therefore, we propose a method to detect doors, cliff areas and robust visual features using a laser scanner and a vision sensor. The GHT (General Hough Transform) based recognition of door handles and the geometrical features of a door are used to detect doors. To detect the cliff area an robust visual features, the tilting laser scanner and SIFT features are used, respectively. The proposed method was verified by various experiments and showed that the robot could build a semantic map autonomously in various indoor environments.

#semantic map #door detection #visual feature extraction #mapping

참고문헌 (10)

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1. [단행본] - J. J. Leonard / 1992 / Directed Sonar Sensing for Mobile Robot Navigation / Kluwer Academic Publishers

2. [학술지(정기간행물)] - S. B. Williams / 2002 / Map management for efficient simultaneous localization and mapping (SLAM) / Autonomous Robots 12 (3) : 267 ~ 286

3. [학술대회논문] - M. Montemerlo / 2003 / Simultaneous localization and mapping with unknown data association using Fast SLAM / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1985 ~ 1991

4. [학술지(정기간행물)] - Yong-Ju Lee / 2007 / SLAM of a Mobile Robot using Thinning-based Topological Information / International Journal of Control, Automation, and Systems 5 (5) : 577 ~ 583

5. [학술지(정기간행물)] - O. Mart´ınez Mozos / 2007 / Supervised semantic labeling of places using information extracted from sensor data / Robotics and Autonomous Systems 55 : 391 ~ 402

이 논문의 저자 정보

박중태

소속기관 고려대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 15 이용수 1,323

송재복

소속기관 고려대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 0.5% 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 0.5%

논문수 352 이용수 35,345

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