상태감시컴포넌트를 사용한 OPRoS 프레임워크의 고장감내 기법

안희준; 안상철

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자료유형: 학술저널

저자정보: 안희준 (서울산업대학교) 안상철 (한국과학기술연구원)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제8호

발행연도: 2010.8

수록면: 780 - 785 (6page)

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The OPRoS (Open Platform for Robotic Services) framework is proposed as an application runtime environment for service robot systems. For the successful deployment of the OPRoS framework, fault tolerance support is crucial on top of its basic functionalities of lifecycle, thread and connection management. In the previous work [1] on OPRoS fault tolerance supports, we presented a framework-based fault tolerance architecture. In this paper, we extend the architecture with component-based fault tolerance techniques, which can provide more simplicity and efficiency than the pure framework-based approach. This argument is especially true for fault detection, since most faults and failure can be defined when the system cannot meet the requirement of the application functions. Specifically, the paper applies two widely-used fault detection techniques to the OPRoS framework: ‘bridge component’ and ‘process model’ component techniques for fault detection. The application details and performance of the proposed techniques are demonstrated by the same application scenario in [1]. The combination of component-based techniques with the framework-based architecture would improve the reliability of robot systems using the OPRoS framework.

#OPRoS(Open Platform for Robotic Services) #fault tolerance #fault detection #bridge pattern #process model

참고문헌 (13)

참고문헌 신청

1. [학술지(정기간행물)] - 안희준 / 2010 / 서비스로봇의 신뢰성 향상을 위한 OPRoS 기반 Fault-tolerance 기법 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 16 (6) : 601 ~ 607

2. [인터넷자원] - / / Microsoft Robotics Developers Studio R2

3. [기타자료] - OMG / 2008 / Robotic Technology Component Specification Version 1.0

4. [학술대회논문] - M. Quigley / 2009 / ROS: an open-source Robot Operating system / Proc. of the International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

5. [학술지(정기간행물)] - 김현 / 2006 / URC: 네트워크기반 서비스로봇 / 정보과학회지 24 (3) : 5 ~ 11

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