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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김진백 (KAIST) 김병국 (KAIST)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제9호
발행연도
2011.9
수록면
922 - 931 (10page)

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An efficient calibration algorithm for mobile robot localization using infrared range finder is proposed. A calibration is important to guarantee the performance of other algorithms which use sensor data because it is pre-process. We experimentally found that the infrared range finder PBS-03JN has error characteristics depending on both distance and scan angle. After obtaining 2-D grid error characteristic data on distance and scan angle, we proposed a simple and efficient calibration algorithm with a 2-D piecewise linear function set. The performance of our proposed calibration algorithm is verified by experiments and simulation.
#mobile robot localization #IR range finder #calibration

목차

Abstract
I. 서론
II. 레인지 파인더의 특성과 오차 분석
III. PBS-03JN의 오차 보정
IV. 성능평가
V. 결론 및 추후 과제
참고문헌

참고문헌 (25)

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1. [학술지(정기간행물)] - 송의규 / 2011 / 전동 스쿠터를 위한 DGPS 기반의 위치 추정 및 반 자율 주행 시스템 개발 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 17 (7) : 674 ~ 684 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - 김용휘 / 2011 / 다수의 초음파 송수신기를 이용한 이동 로봇의 정밀 실내 위치인식 시스템의 개발 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 17 (4) : 353 ~ 361 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1997 / Mobile robot positioning sensors and techniques / Journal of Intelligent Robotics Systems 14 : 231 ~ 249 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - M. Hebert / 1992 / 3D measurements from imaging laser radars: how good are they / Journal of Image and Vision Computing 10 (3) : 170 ~ 178 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 손희진 / 2005 / 레이저 거리계를 이용한 이동 로봇을 위한강인한 위치 추정 알고리즘 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 11 (6) : 530 ~ 542 dbpia

이 논문의 저자 정보

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레이저 레인지 파인더와 2½D 지도 기반의 선분/호 개체를 이용한 이동 로봇의 실외 위치 추정 알고리즘
윤건우 ,  김진백 ,  김병국 제어로봇시스템학회 논문지 2012 .07

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003447639