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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.3
- 수록면
- 218 - 223 (6page)
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Maintenance and improvement of the graph connectivity is very important for decentralized multi-agent systems. Although the CBBA (Consensus-Based Bundle Algorithm) guarantees suboptimal performance and bounded convergence time, it is only valid for connected graphs. In this study, we apply a decentralized estimation procedure that allows each agent to track the algebraic connectivity of a time-varying graph. Based on this estimation, we design a decentralized gradient controller to maintain the graph connectivity while agents are traveling to perform assigned tasks. Simulation result for fully-actuated first-order agents that move in a 2-D plane are presented.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 문제 정의
Ⅲ. 합의기반 번들 알고리즘
Ⅳ. 분산형 통신 연결성 제어
Ⅴ. 수치 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
참고문헌
참고문헌 (11)
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1. [학술지(정기간행물)] - F. Cucker / 2007 / Emergent behavior in flocks / IEEE Transactions on Automatic Control 52 (5) : 852 ~ 862
2. [학술지(정기간행물)] - C. Belta / 2004 / Abstraction and control for groups of robots / IEEE Transactions on Robotics 20 (5) : 865 ~ 875
3. [학술지(정기간행물)] - J. B. Park / 2010 / Leader-following based adaptive formation control for multiple mobile robots 16 (5) : 428 ~ 432
4. [학술지(정기간행물)] - 김재성 / 2009 / 화방 정찰 체계에서의 다수의 이동 로봇을 위한 시간 효율적인 경로 계획 알고리즘에 대한 연구 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 15 (10) : 1047 ~ 1055
5. [학술대회논문] - L. Brunet / 2008 / Consensus-based auction approaches for decentralized task assignment / presented at the AIAA Guidance, Navigation, Control Conference
2. [학술지(정기간행물)] - C. Belta / 2004 / Abstraction and control for groups of robots / IEEE Transactions on Robotics 20 (5) : 865 ~ 875
3. [학술지(정기간행물)] - J. B. Park / 2010 / Leader-following based adaptive formation control for multiple mobile robots 16 (5) : 428 ~ 432
4. [학술지(정기간행물)] - 김재성 / 2009 / 화방 정찰 체계에서의 다수의 이동 로봇을 위한 시간 효율적인 경로 계획 알고리즘에 대한 연구 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 15 (10) : 1047 ~ 1055
5. [학술대회논문] - L. Brunet / 2008 / Consensus-based auction approaches for decentralized task assignment / presented at the AIAA Guidance, Navigation, Control Conference
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