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우훈제 (국민대학교) 김재환 (국민대학교) 성경복 (한국전자통신연구원) 김정하 (국민대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제6호
발행연도
2012.6
수록면
584 - 593 (10page)

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This paper introduces an AVP (Automated Valet Parking) system which applies an autonomous driving concept into the current PAS (Parking Assistant System). The present commercial PAS technology is limited into vehicle. It means vehicle only senses and controls by and for itself to assist the parking. Therefore, the present PAS is restricted to simple parking events. But AVP includes wider parking events and planning because it uses infra-sensor network as well as vehicle sensor. For the realization of AVP, the commercial steering system of a compact vehicle was modified into steer-by-wire structure and various sensors like LRF (Long Range Finder) and camera were installed in a parking area. And local & global server decides where and when the vehicle can go and park in the testing area after recognized the status of environment and vehicle from those sensors. GPS solution was used to validate the AVP performance. More various parking situations, vehicles and obstacles will be considered in the next research stages based on these results. And we expect this AVP solution with more intelligent vehicles can be applied in a big parking lot like a market, an amusement park, etc.
#AVP (Automated Valet Parking) #system architecture #JAUS #AS-4 #fail-safe #dynamic network #multiple bots

목차

Abstract
I. 서론
II. AVP
III. 다수 AVP 차량을 위한 시스템 아키텍처
IV. 노드 간 Fail-Safe
V. 네트워크 기반 메시지 설계
VI. 실험 환경 및 실험 구현
VII. 실험 결과
VIII. 결론
참고문헌

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - H. J. Woo / 2011 / Design a test platform for automatic valet parking / Proceeding of KSAE 2011 : 1274 ~ 1279 google schola 2. [학술대회논문] - K. B. Sung / 2010 / Vehicle Positioning using Roadside LiDARs / Proceeding of 2010 ISRS : 86 ~ 89 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 문희창 / 2008 / 무인자율주행차량의 시스템 아키텍처 및 통신 프로토콜 설계 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 14 (9) : 873 ~ 880 dbpia 4. [기타자료] - / 2007 / Joint Architecture for Unmanned System (JAUS) Reference Architecture, Version 3.3, Part 1 google schola 5. [기타자료] - / 2007 / Joint Architecture for Unmanned System (JAUS) Reference Architecture, Version 3.3, Part 2 google schola

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