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손 마비 환자의 일상생활 보조를 위한 착용형 로봇의 개발에 있어 구조의 간단함은 매우 중요한 요소이다. 이를 위해 와이어를 통한 구동 방식과 조인트가 없는 구조의 착용형 로봇이 개발되었다. 개발된 로봇은 조인트를 가지고 있지 않기 때문에 와이어의 장력에 의해 착용형 로봇이 고정되지 못하고 구조가 손가락 원위부로 당겨져 와이어의 구동력과 구동 변위를 전달하는데 어려움이 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위한 핸드 서포트를 개발 하였다. 핸드 서포트는 착용형 로봇의 정확한 구동을 위해 와이어가 구동하는 동안 최소한의 변위를 가져야 하고, 사용자의 안전을 위해 최소한의 압력을 사용자에게 가해야 한다. 또한 환자들의 개개인을 위한 맞춤형 핸드 서포트를 빠르고 간편하게 제작하기 위하여 캐드 프로그램과 RP의 장점을 이용한 제작 방법을 고안하였다. 이 논문은 핸드 서포트의 개발과 실험을 통한 핸드 서포트의 성능을 평가를 다루고 있다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 핸드 서포트로의 힘 전달
3. 디자인
4. 실험
5. 결론
참고문헌
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