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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.11
- 수록면
- 123 - 131 (9page)
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Nonlinear governing equations for the handling analysis of a ground vehicle are derived by the Lagrange equations of motion. The derived equations are coded using VBA (Visual Basic for Applications) embedded in Microsoft’s Excel Software and simulated in the time domain by the 4th-order Runge-Kutta method. A total six degrees of freedom in the equations are used: Three of these are the directional translation, lateral translation and yaw of a platform (unsprung) on the base of an inertial ground coordinate and the other three are the roll, pitch, and yaw of a body (sprung) by a platform-fixed coordinate. Four driving torques and four wheel angles of all tires are used as input control parameters. A simplified Calspan tire model is adopted for generalized forces of equations. This is a combined model which can obtain tractional (or braking) and side forces by the inputs of the directional and side slip ratios and the vertical force. The VBA code realized in this study is validated by comparisons with the static equilibrium results and the test data cited in published papers. The major characteristics of this paper are: (1) the coordinate systems of equations are mixed with the inertial frame and the platformfixed frame, and as a result almost all kinds of driving conditions with large mileages are possible to simulate (2) vertical movement is eliminated due to focusing on the handling analysis (3) the body-yaw dof is separated from the platform-yaw dof and (4) lastly, the programming is done by VBA, which is rarely used in the vehicle dynamics field.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. DERIVATION OF GOVERNING EQUATIONS
3. NUMERICAL IMPLEMENTATION
4. PROGRAM VALIDATION
5. SUMMARY AND CONCLUSION
ACKNOWLEDGEMENT
References
APPENDIX : Elements of matrices of equations of motion
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