메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제8권 제1호
발행연도
2010.1
수록면
9 - 19 (11page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
본 연구에서는 6축 수직 다관절 로봇에 대한 3차원 오프라인 그래픽 시뮬레이터와 통합 로봇 제어 시스템이 개발된다. 삼성 FARAMAN AS2 6축 수직 다관절 로봇에 대해 정기구학, 역기구학, 자코비언 및 궤적계획이 해석되며, 그래픽 시뮬레이터와 로봇 제어 시스템은 마이크로소프트 윈도우즈 XP 환경에서 Visual C++, OpenGL 그리고 범용 DSP 모션 제어 보드를 이용하여 구현된다. 서버/클라이언트 프로그램이 이더넷 통신에 의해 구현되고 클라이언트는 서버에 연결함으로써 로봇을 구동할 수 있다. 또한 클라이언트는 로봇이 PC 카메라를 통해 서버에서 구동되고 있는 로봇 모션 영상을 확인할 수 있다. 개발된 통합 로봇 제어 시스템은 로봇공학의 교육에서 효과적이며, 통합된 컴퓨터 프로그램 환경에서 오프라인 그래픽 시뮬레이션과 실제 로봇의 제어 실험을 수행할 수 있고, 그 결과들을 서로 비교하고 분석할 수 있다.
#Vertical articulated robot #robot kinematics #off-line graphic simulator #robot control system #DSP motion control board

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 6축 수직 다관절 로봇의 해석
Ⅲ. 오프라인 그래픽 시뮬레이터를 이용한 통합 로봇 제어 시스템의 구현
Ⅳ. 로봇 제어 시스템의 구현
Ⅴ. 시뮬레이션 및 실험 결과
Ⅵ. 결론
감사의 글
참고문헌
저자소개

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Robert B / 1989 / A Graphics Simulator for a Robotic Arm / IEEE Trans. on Education 32 (4) : 417 ~ 429 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Jin Xiaoshu / 2009 / Off-Line Programming of a Robot for Laser Re-Manufacturing / Tsinghua Science and Technology 14 (S1) : 186 ~ 191 google schola 6. [학술대회논문] - Bo You / 2007 / Design of DSP-based Open Control System for Industrial Robot / Proc. of the IEEE Int. Conf. on Automation and Logistics, China : 1585 ~ 1590 google schola 8. [단행본] - Saeed B. Niku / 2001 / Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Applications, Prentice-Hall : 77 ~ 86 google schola 9. [단행본] - Mark W. Spong / 2006 / Robot Modeling and Control / John Wiley & Sons, Inc : 73 ~ 118 google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

TCP/IP 다중 네트워크를 가진 온/오프라인 로봇 시뮬레이터를 이용한 다관절 로봇 제어 시스템의 구현
신진호 ,  박지관 한국정보기술학회논문지 2012 .01
로봇 공학인의 50년 회고 : 극한작업 로봇 (원자력/재난극복 로봇) 기술 현황 및 전망을 중심으로
김승호 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2014 .11
3D레이싱게임 콘텐츠를 위한 6축 모션 시뮬레이터 인터페이스
이상완 ,  박현우 ,  김기현 외 3명 한국콘텐츠학회 종합학술대회 논문집 2011 .05
10㎾ 풍력발전기의 동작특성 분석을 위한 토크 시뮬레이터 개발
김세윤 ,  김성호 ,  이종희 외 1명 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2014 .10
능동형 엔진 마운팅 시스템 성능 평가를 위한 6축 시뮬레이터 구축
김정훈 ,  김재산 ,  이한동 외 1명 한국소음진동공학회 학술대회논문집 2011 .04

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2010-566-001930423