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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
주민규 (충남대학교) 이진욱 (충남대학교) 장철수 (한국전자통신연구원) 김성훈 (한국전자통신연구원) 이철훈 (충남대학교)
저널정보
한국콘텐츠학회 한국콘텐츠학회논문지 한국콘텐츠학회논문지 제11권 제7호
발행연도
2011.7
수록면
51 - 59 (9page)

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미래 시장을 선도할 핵심 분야로 지능형 서비스 로봇을 꼽을 수 있으며, 지능형 서비스 로봇은 인간과 공존하면서 육체적, 정신적, 감성적으로 인간을 보조하는 로봇이다. 지능형 서비스 로봇은 인간과 밀접한 관계를 맺으며 동작하기 때문에 지능형 서비스 로봇이 제공하는 핵심 서비스의 안정적인 수행은 로봇 사용자의 안전을 보장하기 위한 필수적인 고려사항이다. 이러한 안전성을 위해서는 정해진 시간마다 주기적으로 핵심 서비스를 수행시키는 실시간성이 필수 불가결한 요소이다. 현재 많은 로봇 컴포넌트들이 개발의 편의성을 위해 범용 운영체제인 윈도우를 사용하지만, 윈도우는 실시간성을 지원하지 않는 문제점이 있으며 실시간성 제공을 위해 RTX나 INtime과 같은 고가의 써드파티를 별도로 설치하여 사용해야 한다. 또한 로봇 컴포넌트는 유저 레벨에서 동작하기 때문에 유저영역에서 실시간성을 제공할 수 있는 방법에 대한 연구가 필요하다. 본 논문에서는 범용 운영체제 윈도우의 커널 레벨에서 실시간성을 제공하는 RTiK을 이용하여 유저 레벨에서 동작하는 함수를 주기적으로 동작시키는 방법을 설계 및 구현하였다.
#실시간성 #RTiK #로봇 컴포넌트 #유저 레벨 #Real-Time #Robot Components #User-Level

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 연구
Ⅲ. 윈도우 유저 레벨 로봇 컴포넌트에 실시간성 지원 방법 설계 및 구현
Ⅳ. 실험 및 결과
Ⅳ. 결론 및 향후 연구과제
참고문헌
저자소개

참고문헌 (26)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - D. Yu / 2005 / Research on real-time middleware for open architecture controller / Embedded and Rea l-Time Computing Systems and Applications, 2005. Proceddings. 11th IEEE International Conference on : 80 ~ 83 google schola 2. [인터넷자원] - / / http://www.intervalzero.com google schola 3. [인터넷자원] - / / http://www.tenasys.com google schola 4. [인터넷자원] - / / http://www.orocos.org google schola 5. [학술대회논문] - H. Bruyninckx / 2003 / The Real-Time Motion Control Core of the Orocos Project / IEEE International Conference on Robotics & Automation : 2766 ~ 2771 google schola

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