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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
임영철 (대구경북과학기술연구원) 이충희 (대구경북과학기술연구원) 이종훈 (대구경북과학기술연구원)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 電子工學會論文誌 第48卷 SC編 第3號
발행연도
2011.5
수록면
21 - 29 (9page)

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본 논문은 스테레오 비전 시스템에서 객체의 기동 상태에 상관없이 안정된 거리 및 속도를 추정할 수 있는 방법을 제안한다. 스테레오 비전은 좌우 영상의 시차를 이용하여 거리를 추정할 수 있지만, 영상 화소의 양자화 오차로 인해 거리 오차가 발생할 수 있다. 부화소 보간법은 이러한 양자화 오차를 최소화하여 실수를 갖는 정밀 시차를 추정할 수 있다. 확장형 칼만 필터는 추정된 정밀 시차의 공분산을 최소화하고 객체의 속도를 추정하기 위하여 사용되어진다. 하지만, 시스템 모델의 불확실성으로 인해 기동이 발생했을 때, 발산 문제가 생기고 이는 오히려 추정 오차를 증가시킨다. 본 논문에서는 연산 시간을 최소화하면서, 객체의 기동 상태에 상관없이 안정된 상태 추정 성능을 제공할 수 있는 가상 모델 확장형 칼만 필터를 제안한다. 모의실험 및 실제 도로 환경에서의 실험 결과는 제안한 방법이 기존 추정 필터들에 비하여, 다양한 기동 상태에서 안정된 추정 성능과 향상된 연산시간을 제공한다는 것을 보여준다.
#stereo vision #state estimation #sub-pixel interpolation #Kalman filter #maneuver

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 스테레오 비전 기반 거리 추정
Ⅲ. 스테레오 비전 기반 상태 추정 필터
Ⅳ. 가상 모델 확장형 칼만 필터
Ⅴ. 실험 및 검증
Ⅵ. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (14)

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1. [학술지(정기간행물)] - M. Shimizu / 2001 / Precise sub-pixel estimation on area-based matching / IEEE International Conference on Computer Vision 1 : 90 ~ 97 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - E. Z. Psarakis / 2005 / An enhanced correlation-based method for stereo correspondence with subpixel accuracy / IEEE International Conference on Computer Vision 1 : 907 ~ 912 google schola 3. [학술대회논문] - Y. C. Lim / 2008 / Distance estimation algorithm for both long and short ranges based on stereo vision system / IEEE Intelligent Vehicles Symposium : 841 ~ 846 google schola 4. [학술대회논문] - Y. C. Lim / 2008 / Tracking Distance and Velocity using a Stereo Vision System / International Conference on Future Generation Communication and Networking Symposia : 48 ~ 50 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - D. H. Zhou / 1996 / Strong tracking Kalman filtering of non-linear time-varying stochastic systems with colored noise: Application to parameter estimation and empirical robustness analysis / Int. J. Control 65 (2) : 295 ~ 307 google schola

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