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학술저널
저자정보
장혜연 (한양대학교) 김완수 (한양대학교) 한정수 (한성대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.28 No.6
발행연도
2011.6
수록면
670 - 677 (8page)

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This study is to estimate the joint torques without torque sensor using the EMG (Electromyogram) signal of agonist/antagonist muscle with Neural Network Back Propagation Algorithm during the elbow motion. Command Signal can be guessed by EMG signal. But it cannot calculate the joint torque. There are many kinds of field utilizing Back Propagation Learning Method. It is generally used as a virtual sensor estimated physical information in the system functioning through the sensor. In this study applied the algorithm to obtain the virtual senor values estimated joint torque. During various elbow movement(Biceps isometric contraction, Biceps/Triceps Concentric Contraction (isotonic), Biceps/Triceps Concentric Contraction/Eccentric Contraction (isokinetic) ), exact joint torque was measured by KINCOM equipment. It is input to the (BP)algorithm with EMG signal simultaneously and have trained in a variety of situations. As a result, Only using the EMG sensor, this study distinguished a variety of elbow motion and verified a virtual torque value which is approximately(about 90%) the same as joint torque measured by KINCOM equipment.
#Neural Network (신경망이론) #Back Propagation (역전파) #Electromyogram (근전도) #Joint Torque (관절토크)

목차

1. 서론
2. 상지 동작 별 근력 토크 및 근전도 측정
3. 측정 결과 및 역전파 신경망 알고리즘 구성
4. 역전파 근전도를 이용한 관절 토크 추정
5. 결론
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고광진, 김완수, 유승남, 한창수. 보행로봇의 신경망 이론을 이용한 가상센서 검증. 대한기계학회 논문집 A권. 2009 dbpia 고광진, 유승남, 김완수, 한창수. 보행로봇의 신경망 이론을 이용한 가상센서 검증. 대한기계학회 춘추학술대회. 2009 dbpia 장재호, 이희돈, 장혜연, 한정수, 한창수, 손웅희. 하지 동작분석 기반 착용형 로봇 시스템 개발. Journal of the Korean Society for Precision Engineering. 2009 dbpia 장혜연, 한창수, 김태식, 장재호, 한정수. 노약자의 팔꿈치 거동 지원을 위한 착용형 로봇 개발. Journal of the Korean Society for Precision Engineering. 2008 dbpia

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