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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.5
- 수록면
- 503 - 515 (13page)
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보행 재활 훈련용 보행보조 로봇을 개발하고, 시제품의 운동학적 특성을 평가하였다. 이 보행보조로봇은 고관절(hip), 슬관절(knee), 족관절(ankle) 등으로 구성되며, 각 관절은 감속기가 포함된 모터에 의해 구동된다. 인체 보행 운동을 이론적으로 해석하여, 보행 운동 중 각 관절의 각도 변위를 계산하는 식을 구하였고, 계산된 각도 변위를 로봇 구동기에 입력하였다. 트레드밀(treadmill) 위에서의 실험을 통해 다양한 보행 속도(walking speed) 및 보폭(stride)에서 각 관절의 출력 각도 변위를 측정하고 입력 값과 비교하였다. 입력 각도 변위와 출력 각도 변위의 차이가 고관절에서는 5.22%, 슬관절에서는 2.97% 이내로 일치함을 확인하여, 설계대로 보행보조 로봇이 작동함을 입증하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 보행보조 로봇의 구조 및 기능
3. 관절 구동용 각 변위 산출
4. 보행 실험
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (15)
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1. [학술대회논문] - Kang, S. J / 2009 / Research of Hybrid Gait Orthosis Analysis for Paraplegics / Proceedings of the KSPE Spring Conference : 65 ~ 66
2. [학술대회논문] - Kong, K. C / 2005 / New Design of Tendon-Driven Exoskeletal Assistive Device / Proceedings of the KSME Spring Conference : 1255 ~ 1260
3. [학술대회논문] - Hwang, S. J / 2010 / Gait Training Simulation with Robotic-Assisted Gait Training Modeling and Dynamic Analysis / Proceedings of the KSPE Spring Conference : 997 ~ 998
4. [학술대회논문] - Uhm, H. W / 2008 / Modeling of Human Gait Motion and Analysis & Simulation of Gait motion / Proceedings of the KSME Spring Conference : 58 ~ 63
5. [학술대회논문] - Hwang, S. J / 2008 / Development of the Robotic Gait Trainer for Persons with Gait Disorder / Symposium of Information & Control : 73 ~ 74
2. [학술대회논문] - Kong, K. C / 2005 / New Design of Tendon-Driven Exoskeletal Assistive Device / Proceedings of the KSME Spring Conference : 1255 ~ 1260
3. [학술대회논문] - Hwang, S. J / 2010 / Gait Training Simulation with Robotic-Assisted Gait Training Modeling and Dynamic Analysis / Proceedings of the KSPE Spring Conference : 997 ~ 998
4. [학술대회논문] - Uhm, H. W / 2008 / Modeling of Human Gait Motion and Analysis & Simulation of Gait motion / Proceedings of the KSME Spring Conference : 58 ~ 63
5. [학술대회논문] - Hwang, S. J / 2008 / Development of the Robotic Gait Trainer for Persons with Gait Disorder / Symposium of Information & Control : 73 ~ 74
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